Fakultet tehničkih nauka

Predmet: Industrijska robotika (17.H308)

Osnovne informacije:
 
Kategorija Naučno-stručni
Uža naučna oblast Mehatronika, robotika i automatizacija i integrisani sistemi
ESPB 8

Cilj predmeta je da se studenti ovladaju osnovima industrijske robotike

Ishod premeta su znanja iz osnove industrijske robotike.

Osnovni pojmovi i definicije, homogene transformacije, kinematika robota (direktni i inverzni problem), Denavit-Hartenbergova notacija, Jakobijan, sinteza trajektorija, dinamika robota, upravljanje robotima, programiranje robota, senzori u robotici i njihova primena, primena robota u industrijskim zadacima.

Nastava se odvija kroz predavanja i vežbe. Tokom vežbi studenti su obavezni da polože jedan kolokvijum i da urade i polože 5 vežbi na računaru. Kolokvijum obuhvata: homogene transformacije, direktni i inverzni kinematski problem, direktni i inverzni dinamicki problem, planiranje trajektorija, upravljanje industrijskim robotima. Vežba na računaru se rade u MATLAB-u. Prva vežba obuhvata homogene transformacije i modeliranje industrijskih robota, druga DH notaciju, treća sračunavanje trajektorija (unutrašnjih koordinata), četvrta sračunavanje pogonskih momenata, modeliranje aktuatora i sračunavanje nominalnog upravljanja, dok se peta vežba bavi problematikom upravljanja robotima u prisustvu poremećaja. Svaka vežba se brani. Da bi student stekao pravo da izađe na završni ispit mora da položi kolokvijum i uspešno uradi i odbrani sve vežbe. Završni ispit se radi u vidu testa i odnosi se na teoretska pitanja.

Autori Naziv Godina Izdavač Jezik
M. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar Robot Modelling and Control, 2006 John Wiley & Sons, Inc., ISBN-10 0-471-649 Engleski
M. Vukobratović, D. Stokić Primenjeno upravljanje manipulacionim robota 1990 Tehnička knjiga, beograd, II dopunjeno izdanje Srpski jezik
Borovac, B., i dr. Industrijska robotika 2017 Fakultet tehničkih nauka, Novi Sad Engleski
Vukobratović, M. Primenjena dinamika manipulacionih robota 1990 Tehnička knjiga, Beograd Srpski jezik
Vukobratović, S. i dr. Uvod u robotiku 1986 Institut Mihajlo Pupin, Beograd Srpski jezik
L. Sciavicco, B. Sicilijano, Modelling and control of robot manipulators 2000 Springer - Verlag, ISBN 1-85233-221-2 Engleski
Predmetna aktivnost Predispitna Obavezna Broj poena
Predmetna aktivnost
Praktični deo ispita - zadaci
Predispitna
Ne
Obavezna
Da
Broj poena
30.00
Predmetna aktivnost
Odbranjene laboratorijske vežbe
Predispitna
Da
Obavezna
Da
Broj poena
30.00
Predmetna aktivnost
Teorijski deo ispita
Predispitna
Ne
Obavezna
Da
Broj poena
40.00
Predavanja
Predavanja
Predavanja
Laboratorijske vežbe
Laboratorijske vežbe
Laboratorijske vežbe