Predmet: Humanoidna robotika (22.EAI049 )
Matične organizacione jedinice predmeta:
Studijski programi predmeta:
| Stepen i vrsta studija | Naziv |
|---|---|
| Master akademske studije | Veštačka inteligencija i mašinsko učenje (Godina: 2, Zimski) |
Cilj:
Cilj ovog kursa je da se studenti upoznaju sa oblašću humanoidne robotike pre svega dvonožne lokomocije. Studenti treba da razumeju osnovnu terminologiju i da se upoznaju sa problematikom dvonožnog hoda. Uz to, studenti treba da nauče osnove indikatora dinamičkog balansa hoda i načine sinteze dvonožnog hoda.
Ishod:
Studenti su razumeli osnove dvonožne lokomocije i u stanju su da samostalno generišu robotski hod. Upoznati su sa načinima modeliranja i upravljanja slobodno-letećih mehanizama, modeliranja unilateralnih kontakata i kriterijuma njihove stabilnosti. Kroz praktičan rad studenti su osposobljeni da samostalno upravljaju robotom i generišu hod u programskom paketu Matlab.
Sadržaj:
1) Osnovne definicije i specifičnosti podaktuiranih sistema 2) Kinematika i dinamika slobodno letećih mehanizama 3) Unilateralni kontakti i kriterijumi stabilnosti 4) Uprošteni modeli dvonožnih robota 5) Kriterijumi dinamičkog balansa hoda robota 6) Metode sinteze robotskog hoda 7) Sinteza pokreta pomoću konveksne optimizacije 8) Kriterijumi dinamičkog balansa u prisustvu više kontakata
Metodologija izvođenja nastave:
Nastava se izvodi kroz predavanja, računarske vežbe i konsultacije. Računarske vežbe su organizovane tako da studenti prođu kroz praktične primere upravljanja humanoidnim robotima sa posebnim akcentom na dvonožni hod. Pored navedenih metoda, studenti će kroz mentorski rad biti vođeni kroz izradu domaćih zadataka i obaveznog projekta na kraju predmeta.
Literatura:
| Autori | Naziv | Godina | Izdavač | Jezik |
|---|---|---|---|---|
| 2016 | Engleski | |||
| К. Бабковић | Прилог реализацији општег модела динамике хуманоидних робота | 2005 | FTN | Srpski jezik |
| 2010 | Engleski | |||
| 2019 | Engleski | |||
| 2014 | Engleski | |||
| 2012 | Engleski |
Formiranje ocene:
| Predmetna aktivnost | Predispitna | Obavezna | Broj poena |
|---|---|---|---|
| Projektni zadatak | Da | Da | 50.00 |
| Praktični deo ispita - zadaci | Ne | Da | 50.00 |
Izvođači nastave:
Asistent Čilag Andrej
Asistent
Računarske vežbe
Asistent Berisavljević Tanja
Asistent
Računarske vežbe
vanr. prof. dr Nikolić Milutin
Vanredni profesor
Predavanja
doc. dr Savić Srđan
Docent
