×
Универзитет у Новом Саду

Предмет: Хуманоидна роботика (22.EAI049)

Основне информације:
 
Категорија Теоријско-методолошки
Ужа научна област Мехатроника, роботика и аутоматизација и интегрисани системи
ЕСПБ 6

Циљ овог курса је да се студенти упознају са облашћу хуманоидне роботике пре свега двоножне локомоције. Студенти треба да разумеју основну терминологију и да се упознају са проблематиком двоножног хода. Уз то, студенти треба да науче основе индикатора динамичког баланса хода и начине синтезе двоножног хода.

Студенти су разумели основе двоножне локомоције и у стању су да самостално генеришу роботски ход. Упознати су са начинима моделирања и управљања слободно-летећих механизама, моделирања унилатералних контаката и критеријума њихове стабилности. Кроз практичан рад студенти су оспособљени да самостално управљају роботом и генеришу ход у програмском пакету Матлаб.

1) Основне дефиниције и специфичности подактуираних система 2) Кинематика и динамика слободно летећих механизама 3) Унилатерални контакти и критеријуми стабилности 4) Упроштени модели двоножних робота 5) Критеријуми динамичког баланса хода робота 6) Методе синтезе роботског хода 7) Синтеза покрета помоћу конвексне оптимизације 8) Критеријуми динамичког баланса у присуству више контаката

Настава се изводи кроз предавања, рачунарске вежбе и консултације. Рачунарске вежбе су организоване тако да студенти прођу кроз практичне примере управљања хуманоидним роботима са посебним акцентом на двоножни ход. Поред наведених метода, студенти ће кроз менторски рад бити вођени кроз израду домаћих задатака и обавезног пројекта на крају предмета.

Аутори Назив Година Издавач Језик
A. Goswami, Ambarish, V. Prahlad Vadakkepat Humanoid robotics: a reference 2019 Springer Енглески
Siciliano, Bruno, and Oussama Khatib Springer handbook of robotics 2016 Springer Енглески
S. Kajita, H. Hirukawa, K. Harada, K. Yokoi Introduction to Humanoid Robotics 2014 Springer Енглески
К. Бабковић Прилог реализацији општег модела динамике хуманоидних робота 2005 ФТН Српски језик
K. Harada, E. Yoshida, K. Yokoi Motion Planning for Humanoid Robots 2010 Springer Енглески
М. Vukobratovic, B. Borovac, D. Surla, D. Stokic Biped locomotion: dynamics, stability, control and applications 2012 Springer Verlag Енглески
Предметна активност Предиспитна Обавезна Број поена
Предметна активност
Практични део испита - задаци
Предиспитна
Не
Обавезна
Да
Број поена
50.00
Предметна активност
Пројектни задатак
Предиспитна
Да
Обавезна
Да
Број поена
50.00

Предавања

Предавања

Рачунарске вежбе

Рачунарске вежбе