Programiranje robotskih sistema | Fakultet Tehničkih Nauka

Predmet: Programiranje robotskih sistema (22.EAI043)

Stepen i vrsta studija	Naziv
Master akademske studije	Veštačka inteligencija i mašinsko učenje (Godina: 1, Semestar: Zimski)

Osnovne informacije:

Kategorija	Stručno-aplikativni
Uža naučna oblast	Mehatronika, robotika, automatizacija i integrisani sistemi
ESPB	6

Cilj ovog kursa je da se studenti osposebe da isprogramiraju, modeliraju i simuliraju kompleksan robotski sistem. Studenti treba osposobiti za korišćenje najsavremenijih i opšteprihvaćenih softverskih alata.

Studenti su stekli osnovna znanja iz oblasti programiranja robota, programiranja distribuiranog softverskog sistema i upravljanja robotima. Studenti su naučili da odaberu odgovarajuću arhitekturu programa za robota, način komunikacija između njegovih segmenata i implementaciju takvog softvera pomoću ROS softverskog paketa u programskim jezicima C++ i Python. Pored toga, naučili su osnove simulacije takvog robotskog sistema u simulacionom okruženju Gazebo.

1) Upoznavanje sa problemima programiranja robota i programiranja distribuiranih sistema 2) Arhitektura ROS-a, čvorovi, poruke, parametri, servisi akcije 3) Konzolne komande 4) Pakovanje i pokretanje softvera 5) Vizualizacija u programskim paketima Rviz i RQT 6) Biblioteke za C++ (roscpp) i Python (rospy) 7) Simulacija pomoću simulatora Gazeebo 8) Pokretanje softvera na više računara 9) Koordinatni sistemi i njihove transformacije 10) Studije slučaja

Nastava se izvodi kroz predavanja, računarske vežbe i konsultacije. Računarske vežbe su organizovane tako da studenti prođu kroz proces pripremu realnog robotskog problema u simulacionom okružnju i kroz različite primere koji objašnjavaju upotrebu algoritama koji uključuju i algoritme iz domena veštačke inteligencije i mašinskog učenja za rešavanje praktičnih zadataka.

Autori	Naziv	Godina	Izdavač	Jezik
L. Joseph, J. Cacace	Mastering ROS for Robotics Programming - Second Edition: Design, build, and simulate complex robots using the Robot Operating System	2018		Engleski
YS Pyo, HC Cho, RW Jung, TH Lim	ROS Robot Programming, A Handbook is written by TurtleBot3 Developers	2017	Robotis	Engleski
A. Mahtani, L. Sanchez, E. Fernandez, A. Martinez	Effective Robotics Programming with ROS	2016	Packt	Engleski

Predmetna aktivnost	Predispitna	Obavezna	Broj poena
Predmetna aktivnost Praktični deo ispita - zadaci	Predispitna Ne	Obavezna Da	Broj poena 50.00
Predmetna aktivnost Predmetni projekat	Predispitna Da	Obavezna Da	Broj poena 50.00