Перцепција, планирање и контрола аутономног возила | Факултет Техничких Наука

Предмет: Перцепција, планирање и контрола аутономног возила (22.EAI052)

Степен и врста студија	Назив
Мастер академске студије	Вештачка интелигенција и машинско учење (Година: 2, Семестар: Зимски)

Основне информације:

Категорија	Научно-стручни
Ужа научна област	Рачунарска техника и рачунарске комуникације
ЕСПБ	6

Упознавање студената са алгоритмима за перцепцију, планирање, контролу и системску интеграцију аутономног возила.

Након успешно савладаног предмета студент је оспособљен да разуме, објасни и примени алгоритмиме за перцепцију, планирање, контролу. Осим наведеног, студент је кроз практичну наставу оспособљен да наведене алгоритме интегрише у јединствен систем и тестира на наменском хардверу.

Преглед система аутономног возила. Основе компјутерске визије. Основе вештачке интелигенције. Примена алгоритама компјутерске визије на проналажење линија на путу. Примена дубоког учења на проналажење линија на путу. Класификовање саобраћајних знакова помоћу дубоког учења. Детекција објеката помоћу фузије сензора. Планирање путање помоћу дубоког учења. Симултана локализација и мапирање - SLAM. Бихевиорално планирање. Предикција понашања објеката на основу фузије сензора. Примена линеарне алгебре у генерисању трајекторија за праћење. Примена дубоког учења у контроли возила помоћу бихевиоралног клонирања. Примена „PID“ контролера у аутономном возилу. Примена „Pure Pursuit“ контролера у аутономном возилу. Примена „Model Predictive Control“ алгоритма у контроли аутономног возила. Системска архитектура аутономног возила. Робот Оперативни Систем – ROS. Autoware софтверски стек отвореног кода за развој аутономних возила. CARLA симулатор за валидацију модула аутономног возила. Имплементација представљених алгоритама аутономног возила у Autoware/ROS окружењу, и валидација решења у CARLA симулатору и наменском хардверу.

Интерактивна предавања, рачунарске вежбе, пројектни задаци, консултације

Аутори	Назив	Година	Издавач	Језик
M. Staron	Automotive Software Architectures	2017	Springer	Енглески
F. Gustafsson	Adaptive Filtering and Change Detection	2000	John Wiley & sons Ltd	Енглески
Д.Кукољ, В.Бенгин, Ф.Кулић	Основи класичне теорије аутоматског управљања кроз решене проблеме	1995	ФТН Нови Сад	Српски језик
M. M. Richard Matthaei	Autonomous driving – a top-down-approach	2014	Automatisierungstechnik	Енглески
H. Mitchell	Data Fusion: Concepts and Ideas	2012	Springer	Енглески

Предметна активност	Предиспитна	Обавезна	Број поена
Предметна активност Одбрањене рачунарске вежбе	Предиспитна Да	Обавезна Да	Број поена 20.00
Предметна активност Писмени део испита - комбиновани задаци и теорија	Предиспитна Не	Обавезна Да	Број поена 50.00
Предметна активност Предметни пројекат	Предиспитна Да	Обавезна Да	Број поена 30.00