Fakultet tehničkih nauka

Predmet: Percepcija, planiranje i kontrola autonomnog vozila (22.EAI052)

Osnovne informacije:
 
Kategorija Naučno-stručni
Uža naučna oblast Računarska tehnika i računarske komunikacije
ESPB 6

Upoznavanje studenata sa algoritmima za percepciju, planiranje, kontrolu i sistemsku integraciju autonomnog vozila.

Nakon uspešno savladanog predmeta student je osposobljen da razume, objasni i primeni algoritmime za percepciju, planiranje, kontrolu. Osim navedenog, student je kroz praktičnu nastavu osposobljen da navedene algoritme integriše u jedinstven sistem i testira na namenskom hardveru.

Pregled sistema autonomnog vozila. Osnove kompjuterske vizije. Osnove veštačke inteligencije. Primena algoritama kompjuterske vizije na pronalaženje linija na putu. Primena dubokog učenja na pronalaženje linija na putu. Klasifikovanje saobraćajnih znakova pomoću dubokog učenja. Detekcija objekata pomoću fuzije senzora. Planiranje putanje pomoću dubokog učenja. Simultana lokalizacija i mapiranje - SLAM. Bihevioralno planiranje. Predikcija ponašanja objekata na osnovu fuzije senzora. Primena linearne algebre u generisanju trajektorija za praćenje. Primena dubokog učenja u kontroli vozila pomoću bihevioralnog kloniranja. Primena „PID“ kontrolera u autonomnom vozilu. Primena „Pure Pursuit“ kontrolera u autonomnom vozilu. Primena „Model Predictive Control“ algoritma u kontroli autonomnog vozila. Sistemska arhitektura autonomnog vozila. Robot Operativni Sistem – ROS. Autoware softverski stek otvorenog koda za razvoj autonomnih vozila. CARLA simulator za validaciju modula autonomnog vozila. Implementacija predstavljenih algoritama autonomnog vozila u Autoware/ROS okruženju, i validacija rešenja u CARLA simulatoru i namenskom hardveru.

Interaktivna predavanja, računarske vežbe, projektni zadaci, konsultacije

Autori Naziv Godina Izdavač Jezik
H. Mitchell Data Fusion: Concepts and Ideas 2012 Springer Engleski
M. Staron Automotive Software Architectures 2017 Springer Engleski
M. M. Richard Matthaei Autonomous driving – a top-down-approach 2014 Automatisierungstechnik Engleski
D.Kukolj, V.Bengin, F.Kulić Osnovi klasične teorije automatskog upravljanja kroz rešene probleme 1995 FTN Novi Sad Srpski jezik
F. Gustafsson Adaptive Filtering and Change Detection 2000 John Wiley & sons Ltd Engleski
Predmetna aktivnost Predispitna Obavezna Broj poena
Predmetna aktivnost
Odbranjene računarske vežbe
Predispitna
Da
Obavezna
Da
Broj poena
20.00
Predmetna aktivnost
Pismeni deo ispita - kombinovani zadaci i teorija
Predispitna
Ne
Obavezna
Da
Broj poena
50.00
Predmetna aktivnost
Predmetni projekat
Predispitna
Da
Obavezna
Da
Broj poena
30.00
Predavanja
Predavanja
Računarske vežbe