Courses – Fakultet tehničkih nauka u Novom Sadu

Subject: (22.EAI049)

Type of studies	Title
Master Academic Studies	Artificial Intelligence and Machine Learning (Year: 2, Semester: Winter)

General information:

Category	Theoretical-methodological
Scientific or art field	Mehatronika, robotika i automatizacija i integrisani sistemi
ECTS	6

Cilj ovog kursa je da se studenti upoznaju sa oblašću humanoidne robotike pre svega dvonožne lokomocije. Studenti treba da razumeju osnovnu terminologiju i da se upoznaju sa problematikom dvonožnog hoda. Uz to, studenti treba da nauče osnove indikatora dinamičkog balansa hoda i načine sinteze dvonožnog hoda.

Studenti su razumeli osnove dvonožne lokomocije i u stanju su da samostalno generišu robotski hod. Upoznati su sa načinima modeliranja i upravljanja slobodno-letećih mehanizama, modeliranja unilateralnih kontakata i kriterijuma njihove stabilnosti. Kroz praktičan rad studenti su osposobljeni da samostalno upravljaju robotom i generišu hod u programskom paketu Matlab.

1) Osnovne definicije i specifičnosti podaktuiranih sistema 2) Kinematika i dinamika slobodno letećih mehanizama 3) Unilateralni kontakti i kriterijumi stabilnosti 4) Uprošteni modeli dvonožnih robota 5) Kriterijumi dinamičkog balansa hoda robota 6) Metode sinteze robotskog hoda 7) Sinteza pokreta pomoću konveksne optimizacije 8) Kriterijumi dinamičkog balansa u prisustvu više kontakata

Nastava se izvodi kroz predavanja, računarske vežbe i konsultacije. Računarske vežbe su organizovane tako da studenti prođu kroz praktične primere upravljanja humanoidnim robotima sa posebnim akcentom na dvonožni hod. Pored navedenih metoda, studenti će kroz mentorski rad biti vođeni kroz izradu domaćih zadataka i obaveznog projekta na kraju predmeta.

Authors	Title	Year	Publisher	Language
A. Goswami, Ambarish, V. Prahlad Vadakkepat	Humanoid robotics: a reference	2019	Springer	English
Siciliano, Bruno, and Oussama Khatib	Springer handbook of robotics	2016	Springer	English
S. Kajita, H. Hirukawa, K. Harada, K. Yokoi	Introduction to Humanoid Robotics	2014	Springer	English
М. Vukobratovic, B. Borovac, D. Surla, D. Stokic	Biped locomotion: dynamics, stability, control and applications	2012	Springer Verlag	English
K. Harada, E. Yoshida, K. Yokoi	Motion Planning for Humanoid Robots	2010	Springer	English