Courses – Fakultet tehničkih nauka u Novom Sadu

Subject: (22.EAI044)

Type of studies	Title
Master Academic Studies	Artificial Intelligence and Machine Learning (Year: 1, Semester: Winter)

General information:

Category	Professional-applicative
Scientific or art field	Mehatronika, robotika i automatizacija i integrisani sistemi
ECTS	6

Cilj predmeta je osposobljavanje studenata za teorijsko razumevanje najvažnijih koncepata vezanih za teorijske osnove iz oblasti robotike i robotskih manipulatora i praktično rešavanje problema koji uključuju modelovanje kinematike i dinamike sistema sa do šest stepeni slobode. U predmetu se objašnjavaju osnovni koncepti iz oblasti robotike kao što su homogene transformacije, Jakobijan, direktni i inverzni kinematski i dinamički zadata. Ovim kursom se studenti osposobljavaju za praćenje naprednih kurseva iz oblasti robotike. U toku kursa studenti će steći i praktična znanja iz programiranja industrijskih robota i rada sa njima.

Studenti su naučili da samostalno rešavaju zadatke direktne i inverzne kinematike i dinamike robotskih sistema, naučili su načine za upravljanja robotskim manipulatorima i šta sve jedan robotski sistem poseduje. Takođe su osposobljeni za praktičan rad sa robotima.

1) Osnovni pojmovi i definicije, 2) homogene transformacije, 3) kinematika robota (direktni i inverzni problem), 4) Denavit-Hartenbergova notacija, 5) Jakobijan, 6) sinteza trajektorija, 7) dinamika robota, 8) upravljanje robotima, 9) programiranje industrijskih robota, 10) senzori u robotici i njihova primena, 11) primena robota u industrijskim zadacima.

Nastava se odvija kroz predavanja i vežbe. Tokom vežbe studenti su obavezni da polože ispitni projekat i da urade i polože pismeni ispit. Pismeni ispit obuhvata: homogene transformacije, direktni i inverzni kinematski problem, direktni i inverzni dinamički problem, planiranje trajektorije, upravljanje industrijskim robotima. Projektni zadatak se radi na računaru u programskom okruženju RobotStudio . Da bi student stekao pravo da izađe na završni pismeni ispit mora da položi projektni zadatak.

Authors	Title	Year	Publisher	Language
B. Siciliano, О. Khatib	Springer handbook of robotics	2016	Springer	English
M. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar	Robot Modelling and Control	2006	John Wiley & Sons	English