Courses – Fakultet tehničkih nauka u Novom Sadu

Subject: Programiranje robotskih sistema (22.EAI043)

Type of studies	Title
Master Academic Studies	Artificial Intelligence and Machine Learning (Year: 1, Semester: Winter)

General information:

Category	Professional-applicative
Scientific or art field	Mehatronika, robotika i automatizacija i integrisani sistemi
ECTS	6

Cilj ovog kursa je da se studenti osposebe da isprogramiraju, modeliraju i simuliraju kompleksan robotski sistem. Studenti treba osposobiti za korišćenje najsavremenijih i opšteprihvaćenih softverskih alata.

Studenti su stekli osnovna znanja iz oblasti programiranja robota, programiranja distribuiranog softverskog sistema i upravljanja robotima. Studenti su naučili da odaberu odgovarajuću arhitekturu programa za robota, način komunikacija između njegovih segmenata i implementaciju takvog softvera pomoću ROS softverskog paketa u programskim jezicima C++ i Python. Pored toga, naučili su osnove simulacije takvog robotskog sistema u simulacionom okruženju Gazebo.

1) Upoznavanje sa problemima programiranja robota i programiranja distribuiranih sistema 2) Arhitektura ROS-a, čvorovi, poruke, parametri, servisi akcije 3) Konzolne komande 4) Pakovanje i pokretanje softvera 5) Vizualizacija u programskim paketima Rviz i RQT 6) Biblioteke za C++ (roscpp) i Python (rospy) 7) Simulacija pomoću simulatora Gazeebo 8) Pokretanje softvera na više računara 9) Koordinatni sistemi i njihove transformacije 10) Studije slučaja

Nastava se izvodi kroz predavanja, računarske vežbe i konsultacije. Računarske vežbe su organizovane tako da studenti prođu kroz proces pripremu realnog robotskog problema u simulacionom okružnju i kroz različite primere koji objašnjavaju upotrebu algoritama koji uključuju i algoritme iz domena veštačke inteligencije i mašinskog učenja za rešavanje praktičnih zadataka.

Authors	Title	Year	Publisher	Language
L. Joseph, J. Cacace	Mastering ROS for Robotics Programming - Second Edition: Design, build, and simulate complex robots using the Robot Operating System	2018		English
YS Pyo, HC Cho, RW Jung, TH Lim	ROS Robot Programming, A Handbook is written by TurtleBot3 Developers	2017	Robotis	English
A. Mahtani, L. Sanchez, E. Fernandez, A. Martinez	Effective Robotics Programming with ROS	2016	Packt	English