Courses – Fakultet tehničkih nauka u Novom Sadu

Subject: Percepcija, planiranje i kontrola autonomnog vozila (22.EAI052)

Type of studies	Title
Master Academic Studies	Artificial Intelligence and Machine Learning (Year: 2, Semester: Winter)

General information:

Category	Scientific-professional
Scientific or art field	Computer Engineering and Computer Communication
ECTS	6

Upoznavanje studenata sa algoritmima za percepciju, planiranje, kontrolu i sistemsku integraciju autonomnog vozila.

Nakon uspešno savladanog predmeta student je osposobljen da razume, objasni i primeni algoritmime za percepciju, planiranje, kontrolu. Osim navedenog, student je kroz praktičnu nastavu osposobljen da navedene algoritme integriše u jedinstven sistem i testira na namenskom hardveru.

Pregled sistema autonomnog vozila. Osnove kompjuterske vizije. Osnove veštačke inteligencije. Primena algoritama kompjuterske vizije na pronalaženje linija na putu. Primena dubokog učenja na pronalaženje linija na putu. Klasifikovanje saobraćajnih znakova pomoću dubokog učenja. Detekcija objekata pomoću fuzije senzora. Planiranje putanje pomoću dubokog učenja. Simultana lokalizacija i mapiranje - SLAM. Bihevioralno planiranje. Predikcija ponašanja objekata na osnovu fuzije senzora. Primena linearne algebre u generisanju trajektorija za praćenje. Primena dubokog učenja u kontroli vozila pomoću bihevioralnog kloniranja. Primena „PID“ kontrolera u autonomnom vozilu. Primena „Pure Pursuit“ kontrolera u autonomnom vozilu. Primena „Model Predictive Control“ algoritma u kontroli autonomnog vozila. Sistemska arhitektura autonomnog vozila. Robot Operativni Sistem – ROS. Autoware softverski stek otvorenog koda za razvoj autonomnih vozila. CARLA simulator za validaciju modula autonomnog vozila. Implementacija predstavljenih algoritama autonomnog vozila u Autoware/ROS okruženju, i validacija rešenja u CARLA simulatoru i namenskom hardveru.

Interaktivna predavanja, računarske vežbe, projektni zadaci, konsultacije

Authors	Title	Year	Publisher	Language
H. Mitchell	Data Fusion: Concepts and Ideas	2012	Springer	English
M. Staron	Automotive Software Architectures	2017	Springer	English
M. M. Richard Matthaei	Autonomous driving – a top-down-approach	2014	Automatisierungstechnik	English
F. Gustafsson	Adaptive Filtering and Change Detection	2000	John Wiley & sons Ltd	English