PRIMENA PID REGULATORA U STABILIZACIJI I UPRAVLJANJU KRETANJEM KVADKOPTERA
Ključne reči:
dron, kvadkopter, akcelerometar, žiroskop, PID, BME280, NRF24L01, MPU6050, MPU9250, STM32
Apstrakt
U radu je prikazan jedan od načina implementacije letelice na daljinsko upravljanje – kvadkoptera za čije upravljanje se koristi STM32F103C8T6 kontroler, za određivanje položaja letelice koristi se inercijalni senzor IMU MPU9250 (akcelerometar i žiroskop) dok se za aktuatore koriste motori bez četkica. Senzorski i aktuatorski deo povezuje tri PID regulatora koji su implementirani u kontroleru. Upravljanje se vrši radio vezom na 2.4GHz modulom za komunikaciju NRF24l01. Letelica obezbeđuje podatke o temperaturi, vlažnosti i atmosferskom pritisku uz pomoć senzora BME280.
Reference
[1] https://i.stack.imgur.com/4fA1L.png (pristupljeno u oktobru 2019.)
[2] https://www.brokking.net/ymfc-al_main.html (pristupljeno u oktobru 2019.)
[3] M. F. Silva et al., "Design of angular PID controllers for quadcopters built with low cost equipment," 2016 20th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC), Sinaia, 2016
[4] https://www.researchgate.net/figure/An-example-of-the-PWM-signal-under-the-OneShot125-protocol_fig12_327417180 (pristupljeno u oktobru 2019.)
[5] W. Zhu, Y. Dong, G. Wang, Z. Qiao and F. Gao, "High-precision barometric altitude measurement method and technology," 2013 IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA), Yinchuan, 2013
[6] https://quadmeup.com/pwm-oneshot125-oneshot42-and-multishot-comparison/ (pristupljeno u oktobru 2019.)
[2] https://www.brokking.net/ymfc-al_main.html (pristupljeno u oktobru 2019.)
[3] M. F. Silva et al., "Design of angular PID controllers for quadcopters built with low cost equipment," 2016 20th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC), Sinaia, 2016
[4] https://www.researchgate.net/figure/An-example-of-the-PWM-signal-under-the-OneShot125-protocol_fig12_327417180 (pristupljeno u oktobru 2019.)
[5] W. Zhu, Y. Dong, G. Wang, Z. Qiao and F. Gao, "High-precision barometric altitude measurement method and technology," 2013 IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA), Yinchuan, 2013
[6] https://quadmeup.com/pwm-oneshot125-oneshot42-and-multishot-comparison/ (pristupljeno u oktobru 2019.)
Objavljeno
2020-03-02
Sekcija
Elektrotehničko i računarsko inženjerstvo
