АДАПТИВНО УПРАВЉАЊЕ КРАНОМ ПРИМЈЕНОМ ,,GAIN-SCHEDULING '' АЛГОРИТМА
Ključne reči:
3Д кран, адаптивни регулатор, ГС
Apstrakt
Тема овог рада јесте пројектовање адаптивног регулатора за управљање 3Д краном. Задатак овог регулатора јесте да управља позицијом крана уз стабилизациују терета током кретања тј. смањења његових осцилација. С обзиром на промјенљиву дужину клатна на ком је објешен терет, мијења се и динамика система, па је због тога неопходно имплементирати адаптивни регулатор. Адаптивни алгоритам који је кориштен у овом раду је gain-scheduling (ГС). Иимплементирани су сљедећи регулатори: линеарни регулатор по стањима, линеарни регулатор по излазима и линеарни регулатор по излазима са интегралним дејством, а затим су сви њихови одзиви упоређени.
Reference
[1] X. Wu and X.He, “Partial feedback linearization control for 3-D under actuated overhead crane systems”, ISATransactions,65,361–370., 2016.
[2] S.Y.S. Hussein and R. Ghazali and H.I. Jaafar, and C.C. Soon, “Analysis of 3D gantry crane system by pid and vsc for positioning trolley and oscillation reduction”, Journal of Telecommunication, Electronic and Computer Engineering,8(7),139–143, 2016.
[3] 3D Crane User’s Manual. https://control.put.poznan.pl/old/sites/default/files/3DCrane.pdf (приступљено у августу 2019.)
[4] Rudolph Emil Kalman, “A new approach to linear filtering and prediction problems”, Transactions of the ASME–Journal of Basic Engineering, 82(Series D):35–45, 1960.
[5] Мирна Капетина, “Aдаптивна естимација параметара система описаних ирационалним функцијама преноса”, https://www.ftn.uns.ac.rs/n1579068189/disertacija (приступљено у августу 2019.)
[6] D.J.Leith, W.E.Leithead, “Gain-scheduled controller design: an analytic framework directly incorporating non-equilibrium plant dynamics”, https://pdfs.semanticscholar.org/7d45/07472fbdc2f34e09e73769b32afa11b3c26d.pdf
[7] Милан Р. Рапаић, Зоран Д. Јеличић., “Пројектовање линеарних регулатора и естиматора у простору стања”, Факултет техничких наука, Нови Сад, 2014.
[2] S.Y.S. Hussein and R. Ghazali and H.I. Jaafar, and C.C. Soon, “Analysis of 3D gantry crane system by pid and vsc for positioning trolley and oscillation reduction”, Journal of Telecommunication, Electronic and Computer Engineering,8(7),139–143, 2016.
[3] 3D Crane User’s Manual. https://control.put.poznan.pl/old/sites/default/files/3DCrane.pdf (приступљено у августу 2019.)
[4] Rudolph Emil Kalman, “A new approach to linear filtering and prediction problems”, Transactions of the ASME–Journal of Basic Engineering, 82(Series D):35–45, 1960.
[5] Мирна Капетина, “Aдаптивна естимација параметара система описаних ирационалним функцијама преноса”, https://www.ftn.uns.ac.rs/n1579068189/disertacija (приступљено у августу 2019.)
[6] D.J.Leith, W.E.Leithead, “Gain-scheduled controller design: an analytic framework directly incorporating non-equilibrium plant dynamics”, https://pdfs.semanticscholar.org/7d45/07472fbdc2f34e09e73769b32afa11b3c26d.pdf
[7] Милан Р. Рапаић, Зоран Д. Јеличић., “Пројектовање линеарних регулатора и естиматора у простору стања”, Факултет техничких наука, Нови Сад, 2014.
Objavljeno
2019-11-04
Sekcija
Elektrotehničko i računarsko inženjerstvo
