АУТОНОМНА НАВИГАЦИЈА РОБОТА МЕЂУ РЕДОВИМА ПОЉОПРИВРЕДНИХ ЗАСАДА

Apstrakt

Рад описује аитономну навигацију UGV робота међу редовима пољопривредних засада. Задатак рада био је истражити најзаступљеније приступе и роботе који се примењују за наведени задатак. Тако су за праћење редова засада упоређене две методе, и то: традиционална метода обраде слике и метода машинског учења. Као посебан задатак издвојило се препознавање краја реда и прелазак робота из једног реда у други. За препознавање краја реда коришћен је RTK-GPS сензор, док је за генерисање и праћење путање која води робота у следећи ред засада, коришћен NAV 2Waypoint Follower заснован на PurePursuit алгоритму. Цео систем је интегрисан у ROS 2 окружењу. Приступи су тестирани у стварном и симулационом окружењу. За симулационо окружење коришћена је NVIDIA Isaac Sim симулација из које је и прикупљан семантички скуп података за тренирање YOLOv8 модела за праћење редова засада. На крају је урађена евалуација метода и њихово упоређивање.