PLANIRANJE PUTANJE I IZVRŠAVANJE KRETANJA MOBILNOG ROBOTA U PRISUSTVU STATIČKIH I DINAMIČKIH PREPREKA

Predrag Vasiljević

doi:10.24867/02IH02Vasiljevic

Predrag Vasiljević

DOI: https://doi.org/10.24867/02IH02Vasiljevic

Ključne reči: Mobilni robot, Planiranje putanje, Prepreke

Apstrakt

U ovom radu je prikazano na koji način je izvršeno planiranje putanje mobilnog robota u prisustvu statičkih i dinamičkih prepreka. Odabrana metoda za planiranje putanje je prikazana u drugom poglavlju i naziva se A* algoritam. U trećem poglavlju je objašnjeno izvršavanje kretanja i upravljanje brzinom. Nakon toga, u četvrtom poglavlju je prikazana implementacija na mobilnom robotu pogonjenim sa tri omnidirekciona točka, kao i način testiranja planiranja putanje u prisustvu statičkih i dinamičkih prepreka

Reference

[1] Predrag Vasiljević, “Upravljanje kretanjem robotske platforme pogonjene sa tri omnidirekciona točka”, Fakultet tehničkih nauka, Univerzitet u Novom Sadu, Oktobar 2017.