MAPIRANJE, LOKALIZACIJA I NAVIGACIJA PO NERAVNOM TERENU AUTONMNO VOĐENOG VOZILA PROMJENLJIVE GEOMETRIJE

Aleksandar Kičić

doi:10.24867/21IH02Kicic

Aleksandar Kičić

DOI: https://doi.org/10.24867/21IH02Kicic

Ključne reči: AGV, Mapiranje, Lokalizacija, Navigacija

Apstrakt

Rad opisuje mapiranje, lokalizacija i navigacija po neravnom terenu autonmno vođenog vozila promjenljive geometrije. Zadatak rada bilo je istražiti i implementirati algoritme za automatsko mapiranje, lokalizaciju i navigacij po neravnom terenu za autonomno vođeno vozilo. Pri tome bilo je potrebno na osnovu dostupne literature proučiti postojeće algoritme za utomatsko mapiranje, lokalizaciju i navigaciju i odabrati odgovarajuće, prilagoditi odabrani pristup problemu navigacije na neravnom terenu i implementirati predloženo rješenje na autonomno vođenom vozilu. Predloženo je rešenje u obliku lidar filter čvora koji kao ulaz ima nefiltrirane vrijednosti distanci čitanja lidara i uglova rotacije sa inercijalnog senzora, Na osnovu ovih podataka filtar daje kompenzacioni vrijednosti na odredjenu temu unutar ROS-a. Na kraju je eksperimentalno provjereno predloženo rješenje i upoređeno sa postojećim rješenjem uz pomoć Vicon sistema.

Reference

[1] L. Lynch, T. Newe, J. Clifford, J. Coleman, J. Walsh, D. Toal: “Automated Ground Vehicle (AGV) and Sensor Technologies- A Review”, 2018 Twelfth International Conference on Sensing Technology.
[2] Applied sciences: “An overview of lidar imaging systems for autonomous vehicles”, link: https://www.mdpi.com/2076-3417/9/19/4093, Accessed: 15.09.2022.
[3] B. Ivanović, T. Milić: “Kalmanov filter”, link: https://blaza.github.io/kalmanfilter/, Accessed: 20.09.2022.
[4] Wikipedia: “Extended Kalman filter, link: https://en.wikipedia.org/wiki/Extended_Kalman_filter, Accessed: 17.09.2022.