SIMULACIJA ROBOTA BAZIRANOG NA DIFERENCIJALNOM POGONU KORIŠĆENJEM GAZEBO SIMULATORA I ROS-A

Đorđe Vujić

doi:10.24867/17BE17Vujic

Đorđe Vujić

DOI: https://doi.org/10.24867/17BE17Vujic

Ključne reči: Simulacija, PID, ROS, Gazebo, diferencijalni pogon, kretanje, robot

Apstrakt

U ovom radu razvijen je simulator robota sa diferencijalnim pogonom, uz oslonac na Gazebo platformu za simulaciju robotskih aplikacija i robotski operativnisistem (ROS). Razvijenim simulatorom se posebno razmatra sprega ova dva alata. Analiza rezultata vršena je korišćenjem raznih alata kompatibilnih sa robotskim operativnim sistemom.

Reference

[1] Object Management Group®. (2021) OMG - Standards Development Organization. [Online]. HYPERLINK "https://www.omg.org/spec/IDL/" https://www.omg.org/spec/IDL/
[2] David Gossow, Josh Faust, William Woodall Dave Hershberger. (2018) ROS Wiki. [Online]. HYPERLINK "https://wiki.ros.org/rviz" https://wiki.ros.org/rviz
[3] Dorian Scholz, Aaron Blasdel Thomas. (2016, Aug.) ROS Wiki. [Online]. HYPERLINK "https://wiki.ros.org/rqt" https://wiki.ros.org/rqt
[4] The Qt Company. (2021) Qt. [Online]. HYPERLINK "https://www.qt.io/" https://www.qt.io/
[5] Aaron Blasdel Dirk Thomas. (2018, Sep.) ROS Wiki. [Online]. HYPERLINK "https://wiki.ros.org/rqt_graph" https://wiki.ros.org/rqt_graph
[6] Dirk Thomas Dorian Scholz. (2018, May) ROS Wiki. [Online]. HYPERLINK "https://wiki.ros.org/rqt_plot" https://wiki.ros.org/rqt_plot
[7] Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen Tully Foote. (2017, Oct.) ROS.org/tf. [Online]. HYPERLINK "https://wiki.ros.org/tf" https://wiki.ros.org/tf
[8] Open Source Robotics Foundation. Gazebo. [Online]. HYPERLINK "https://gazebosim.org/" https://gazebosim.org/